本書は、特殊相対性理論と一般相対性理論の両者を、自然法則の時空記述における対称性という一貫した視点から解説した相対性理論の教科書である。対象となる読者としては、大学レベルでの力学と電磁気学の基礎を学んだ学生を想定しているので、出発点では大学初年級の物理学と数学の知識のみを仮定している。したがって、相対性理論で重要となるテンソルや微分幾何学の基礎概念についても、なじみの深い初等的な記述から始めて、次第に高度の記述に進むよう努めた。特に、テンソルとその解析学については、振る舞いが簡単な前半の特殊相対性理論の部分で詳しく説明し、後半の一般相対性理論への移行が違和感なくできるように工夫した。また、記述が退屈になるのを避けるため、従来の相対性理論の教科書によく見られた数学的準備と物理的な内容の説明を分離する形態をとらず、数学的記述や概念をその物理学における役割や幾何学的内容と密接に結び付けて説明するよう努めた。